多选题：​关于ROS通信方式的描述正确的是：‌A传感器消息发布一般都采用Topic形式发布B机械臂关节逆解适合用Service通信C现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式DAction更适合用在执行时间长